Boost SML (State Machine Language) est une bibliothèque C++ uniquement composée d’en-têtes qui fournit un langage spécifique au domaine pour définir des machines à états.

Pourquoi nous l'utilisons :

• La vérification de la machine à états au moment de la compilation détecte les erreurs avant l'exécution
• Aucune surcharge d'exécution par rapport aux implémentations manuelles avec switch/case
• Une syntaxe claire et déclarative rend les transitions d'état complexes lisibles
• Gère les transitions entre les états comme inactif, en cours d'exécution, erreur et référencement

La machine à états régit les modes de fonctionnement de l'appareil, garantissant des transitions sûres et un comportement prévisible. Pour plus de détails, consultez la documentation Architecture de la machine à états.

U8G2 est une bibliothèque graphique monochrome optimisée pour les systèmes embarqués et les écrans OLED.

Pourquoi nous l'utilisons :

• Prend en charge une large gamme de contrôleurs d'affichage, notamment SSD1306 et SH1106
• Empreinte mémoire minimale adaptée à la RAM limitée de l'ESP32
• Rendu de police intégré avec plusieurs tailles et styles
• Dessin accéléré par le matériel pour des mises à jour fluides de l'interface utilisateur

U8G2 restitue l'interface sur l'appareil, y compris la vitesse, la profondeur, la sélection de motifs et l'état du système.

FreeRTOS est un noyau de système d'exploitation en temps réel qui permet le multitâche sur les appareils embarqués.

Pourquoi nous l'utilisons :

• Exécute plusieurs tâches simultanées (contrôle de mouvement, mises à jour d'affichage, gestion des entrées)
• La planification basée sur les priorités garantit que les tâches de mouvement soumises à des contraintes temporelles s'exécutent de manière fiable
• Communication inter-tâches via des files d'attente et des sémaphores
• Intégré au framework ESP32 Arduino par défaut

FreeRTOS permet au micrologiciel de traiter simultanément les entrées de l'utilisateur, de mettre à jour l'affichage et de maintenir un cadencement précis du moteur.

StrokeEngine est une bibliothèque de motifs de mouvement créée par theelims, modifiée pour les exigences spécifiques à OSSM.

Pourquoi nous l'utilisons :

• Génère des motifs de mouvement fluides et personnalisables avec une vitesse et une profondeur configurables
• Prend en charge plusieurs types de motifs de mouvement (constants, aléatoires, oscillants, etc.)
• Gère la rampe d'accélération pour la protection du moteur
• Fournit un réglage des paramètres en temps réel sans interruption du mouvement

StrokeEngine traduit les paramètres utilisateur en commandes de moteur précises, permettant ainsi la variété de motifs de mouvement disponibles dans OSSM.